Tag Archives: quadcopter

HobbyWing XRotor 10A ESC

Some time ago I looked for small, quality and not expensive ESC for my SG Acro quadcopter and I found the HobbyWing XRotor 10A. Ordered four of these and approximately 2 weeks later they are by me. I don’t have a free acro frame now, to mount them on, so the flight test will be in a few weeks. But as I love to take pictures, here are some of the ESCs:

They came well packaged, but with manual in Chinese. This is actually normal as I ordered the Asia-Version, because it was cheaper. If I wish, I can always download the English manual.


The ESC is really small: 36.5mm x 16.4mm x 4.1mm. The weight is 6.5g with 2mm connectors already soldered. So it is really easy to connect to my T-Motor MN2206 or MN1804 motors. It is important to know, that the ESC does not have any BEC, so you cant power the flight controller directly from the ESC.


I decided to remove the heat shrink on one of the ESCs, to check what is inside and as expected, these ESCs are exactly the same as the T-Motor Air 10A. I have already tested one T-Motor Air 10A (compared with one HK BlueSeries 12A flashed with the newest SimonK and comp_pwm enabled) and it performed great. I am not absolutely 100% sure if the XRotor 10A have the same firmware as the T-Motor Air 10A, but it is probably the case.

HobbyWing XRotor 10A:



T-Motor Air 10A:



Both ESCs are labeled as 2-3S, but I will give it a try on a 4S configuration and see if it will burn. If you already tested these ESCs on your multicopter, I would love to know about your flight experience with them.

FPV Racer Quadcopter Build Log

The summer is coming and it is time for FPV flying. It is just great feeling to fly around. In the past months I have used mostly my SG Acro quadcopter and that one is not suitable for FPV flying, even it is great fun making flips with it 🙂

I will be using my own SG Adventure Mini v4 frame. I spent many hours learning CAD from zero and trying to create an unique FPV frame, that is as good as possible. I just love this asymmetric carbon fiber frame 🙂

Let´s get started with the parts that I have used for that FPV Racer:

  • SG Adventure Mini v4 frame
  • T-Motor MN2206 2000kv
  • HK BlueSeries 12A ESC flashed with SimonK firmware
  • CC3D flight controller
  • 6” carbon propeller
  • Power distribution board
  • ImmersionRC TX
  • Nylon Spacers and M3 screws

First I mounted the M3 6mm nylon spacers on the top center plate. Next I mounted the MN2206 motors on the arms and cut the 2mm gold connectors as I was going to solder the motor cables directly to the ESCs.


Then unsoldered the original motor cables from every ESC. I also removed the 5V and GND cables from 3 ESCs and left only the signal cable (I was going to use the supplied BEC on the fourth one).


Took the bottom center plate and mounted the power distribution board with on it. Next step was cutting the power cables from the ESC, so these can fit on the bottom plate. Then soldered these cables to the power distribution board. I also soldered the power cable to the battery, the LEDs and a power cable for the ImmersionRC video transmitter.


After that I put heat shrink on the ESCs and soldered the cables from the motors to every ESC. You should care when soldering to reverse two of the motor cables because of the different rotation.


Next step is assembling the arms with the center plates. I don’t like to see the locknuts on the top, but it is much easier to mount the arms by that way. Once you are done with two of these, you can put the other screws from the top and then remove or reverse the firstly mounted screws and locknuts.IMG_9863IMG_9865

Finally I have mounted the CC3D flight controller, a carbon cover for it and the 6” propellers. I also put two 6mm nylon spacers in the middle between the two center plates for more strength. On the top of the flight controller cover I mounted the ImmersionRC TX with a zip tie until I receive my third FPV cover plate.IMG_9866IMG_9871IMG_9872

SG Acro – free quadcopter frame

I wanted to share my new quadcopter frame design, that I made a few weeks ago in my free time. It is very light and compact frame, so it can be used for acro flying. The maximum propeller size is 6”. Motor to motor distance is 230mm.

For assemble are only needed 8 x M3x10 screws and 8 x M3 locknuts. Fully assembled the frame weight only 54g, as mine is made of carbon fiber.

I only had MN1804 from T-Motor so mounted these on the frame (weight 119g).  I think ideal should be the T-Motor MN2206 with 6×4.5 carbon propeller on 4S.

There are mounting holes for the most flight controllers, like the Naze32, OpenPilot CC3D, KK2.1.5 or Pixhawk. The mounting holes on the arms are standard M3 16×19, M2 16×12 and M2 12×12. I use the same arms on my new SG Adventure Mini v4 frame too.

It is as simple as possible, but with a good design. The CAD file is free. You can share it with your friends, use it to cut the frame for you, but not for commercial purposes. If you share it, please refer to this article.


You can download the file here. If you like it, but don’t know anyone with CNC-machine, send me a message and I will try to help you.

24.03.2015: Assembled all the parts and here is how it looks like:


Total weight without battery 201g. Share if you like it 😉

Update 18.04.2015: I equipped the small acro quad with Pixhawk, Neo M8N GPS and 433Mhz Telemetry module. There are some opinions that the Pixhawk is not so great as the Naze32 for acro flying, but for me as a beginner in Acro flying it is good enough. It is right that it feels not so “locked” as the Naze32. Now it is mini smart quad, not an acro quad 🙂


Update 19.04.2015: Short flight with Pixhawk in Loiter mode (GPS is Ublox Neo M8N). ArduCopter version is 3.2.1. Compared to the old Ublox Neo 6M it is much more stable in my opinion.

Update 02.09.2015: Updated the CAD schematics for my SG Acro frame to v1.1. Added mounting holes for the flight controller of Nick Arsov, the AUAV-X2 as its holes are not the standard 30.5mmx30.5mm (yet). Also added spacers and design for Naze32 carbon cover. It fits to the CC3D flight controller too. If you like the design or have some other ideas, I would love to hear it.

Update 22.09.2015: Received the parts from the CNC factory and started building my new acro quadcopter. Here some details and pictures from the building process:


Старт в света на дроните или как да си направим квадрокоптер?

Мултикоптерите или често наричаните дрони стават все по-популярни в последните години, а и още по-достъпни. Желаещите да полетят такъв дрон стават все повече и повече. Има две възможности: да си купиш готов или с малко повече усилия и четене да си направиш сам. В тази статия ще се опитам да обясня за направата на собствен квадрокоптер и само накратко ще засегна възможностите за закупуването на готов квадрокоптер.

Първи вариант: купуване на готов квадрокоптер

Този вариант е по-скъпият от двата възможни, но и по-лесният. Не всички имат желанието да сглобяват нужните части, да четат кое как става, а и не винаги имат времето за това. Приоритет е летенето и често желанието за снимане на видео от въздуха. Минус на готовите дрони е, че всичко е преконфигурирано както производителят е решил. Актуален пример е най-новият снимачен коптер на компанията DJI, Inspire 1 при който докато не се актуализира софтуерът, не може да бъде ползван.

След като споменах DJI, трябва да се спомене може би един от най-разпространените квадрокоптери, а именно техния насочен към обикновените потребители DJI Phantom. Актуалната версия в момента е Phantom 2. Дизайнът му е много добър, моторите са добри и радио-управлението е компактно. Не съм тествал такъв дрон, но до колкото знам се лети сравнително лесно. Минус на тези модели е полетният контролер (flight controller или FC), модел DJI Naza, който понякога кара квадрокоптерите да отлетят и да избягат от управлението на съдържателя му. Коптерът има възможност за монтиране на стабилизираща люлка на която да се монтира камера, примерно GoPro Hero. А вграденият GPS позволява извършването на мисии или с други думи да направи полет по предварително зададени координати. Цената без допълнителните екстри е около 1.000 лева.


По-професионални решения за сериозна въздушна фотография са споменатият вече DJI Inspire 1 и DJI Spreading Wings S900. Цената на тези два дрона обаче е доста сериозна. DJI Inspire 1 също така е оборудван с 14 мегапикселова камера, както и възможност за директно видео от коптера върху таблет или смартфон в реално време, накратко FPV. Цената на DJI Inspire е около 6.000 лева.


Точно кои онлайн магазини в България предлагат коптерите на DJI не съм проверявал, но DJI Phantom 2 може да се поръча от Amazon.de.

Има и много по-евтини варианти за готови дрони от други китайски производители, но те влизат по-скоро в сегмента играчки. Подходящи са за подарък (за мъже 🙂 ) или когато искате квадрокоптер до примерно 100 лева. Лично съм пробвал мъникa CX-10 и Pocket дрона. Беше много забавно, но не може да се сравни с истинските машини, които съм сглобявал. Има и малко по-големи квадрокоптери с камери като SYMA X5C, но и те си остават клас играчки. Във форума по моделистика има една тема и мнения за точно този модел.

Втори вариант: сглобяване на квадрокоптер

Лично за мен по-интересният и забавният начин да стартираш с мултикоптерите беше направата на собствен. Предимство е, че можеш да избереш дизайна, всеки един от нужните компоненти, крайната цена и многото натрупани знания в сферата на електрониката. Ако сте решили вече, че искате да поемете по този страхотен и забавен път, продължете да четете.

От къде да започнете? Първо е хубаво да решите каква е целта с която ще ползвате квадрокоптера. Искате само да летите? Или искате и да снимате не-комерсиални видеа отвисоко? Ако пък искате нещо по-професионално за работа, разликата е принципно в по-големите размери и тегло и нужните по-качествени части. Все пак не искате да качите камера за няколко хиляди лева на ненадеждна машина…

Моят първи квадрокоптер беше голям, сравнително най-евтино възможният и летеше. Колко стабилно и хубаво летеше е съвсем друг въпрос. Но независимо от всичко чувството беше невероятно!

Първият ми съвет към всички, които сега започват и не искат квадрокоптерът за работа и сериозно видео, е да не се хвърлят на големи коптери. Първо компонентите са по-скъпи. Нужно е голямо пространство за тях, за да не го блъснеш в нещо или недай Боже в някой. Тук е мястото да поясня, че тези машини не са играчки и са опасни. Перките може да откъснат пръст или да причинят сериозни наранявания ако не се внимава. Моят съвет е за квадрокоптери с големина 350мм. Това е разстоянието между два от моторите по диагонал. Примерният размер на перките при такъв коптер ще е 8 инча. Ако сте приели съвета ми е време да изберем подходящата рамка на която ще се монтират частите.

Рамка до 350мм:

Моята първа рамка беше голяма както споменах (X525), като с времето си направих своя първа със собствено нарязани алуминиеви тръби боядисани в черно, а след това дигитално начертана и изрязана от CNC машина. Ето за ориентир как започнах аз преди 3 години:


Тъй като от тогава насам ползвам само лично направени рамки нямам особен поглед какво се предлага на пазара и на какви цени. Това което набързо ми попадна:

Непрепоръчителен, но много евтин пластмасов вариант са рамките тип F330. Некачествената пластмаса пренася много вибрации от моторите към полетния контролер (FC) и е пречка за стабилен квадрокоптер.

Особено в последната година станаха модерни QAV250 тип рамки. Малки са и се използват за т.н. FPV Racing. Лети се бързо и с видео предавател, като пилота вижда картината от камера монтирана на квадрокоптера. Популярни и евтини са този тип рамки, но китайските варианти не са от най-качествения възможен карбон. Стабилно изглеждащи рамки в български онлайн магазини има тук и тук. В тази статия пуснах безплатни CAD файлове за цялостна акро рамка, SG Acro v1.1.

На следващите снимкa може да видите как изглежда сегашния ми FPV квадрокоптер:



За квадрокоптера са ви нужни 4 броя безчеткови мотори (Brushless motor). Качеството при моторите може да варира ужасно много. Проблемът с евтините мотори е лошият баланс, който предизвиква много вибрации и износване. Ако не разполагате с голям бюджет и все пак искате да вдигнете нещо във въздуха за начало и евтините мотори са вариант.

Изборът на подходящ мотор е комбинация заедно с избора на перки/витла и избора на батерия. В зависимост от батерията, дали дву, три или четири-клетъчна (2S, 3S, 4S) напрежението е различно. От там и оборотите с които се върти моторът са различни. Простичко казано една и съща тяга на мотора може да се постигне или с по-високо напрежение и малки витла или по-ниско напрежение, но по-големи витла.

Ако сте избрали да правите примерно 350мм квадрокоптер и ще ползвате 8 инчови витла трябва да видите в описанието на дадения мотор каква тяга има той с такива витла при 3-клетъчна и при 4-клетъчна батерия. Ако моторът на 50% има примерно тяга от 250грама с 8 инчови витла и 3-клетъчна батерия, то общата тяга би била 1000грама. Хубаво е теглото на коптера в такъв случай също да не надвишава тези 1000 грама, тоест да виси във въздуха на 50% газ.

Аз започнах с евтини Turnigy D2830 1000kv мотори. 8 инчовите перки на 3-клетъчна (3S) батерия не даваха много много тяга, но като цяло летеше добре. Добри мотори като цена/качество биха били SunnySky X2208 или по-малките SunnySky X2204S. Може би най-добрите, но и по-скъпи мотори са  T-Motor MN2208 1100kv. *уточнение: тези KV означават оборот на волт. Колкото по-голяма стойност KV толкова оборотите на волт ще са повече. По-малките като размер мотори имат по-висока стойност на kv. На моите дрони ползвам T-Motor MN2206 2000kv.

Спиид контролери (ESC):

Така наречените спиид контролери се избират първо спрямо мотора. Ако моторът максимално дърпа ток с големина 10А (ампера), то е хубаво спиид контролера да е поне 12А. За гореизброените мотори с 8 инчови перки и 3S батерия, 12А ESC биха били окей, но за по-сигурно може да се вземат 20А.

За по-добра реакция на спиид контролерите има специален софтуер за мултиротори, който им се инсталира: SimonK firmware или BLHeli. Абсолютно необходимо не е, но е много желателно. Ако не ви се занимава или ви се струва сложно, има и спиид контролери които заводски си идват с един от тези софтуери. Хубавото на някои е също, че си идват и със запоени златни конекторчета и можете директно да ги свържете към моторите, без да се налага да запоявате.


  • HobbyKing BlueSeries 12A или HobbyKing BlueSeries 20A. На моите коптери използвам тези 12А, но задължително след като им инсталирам SimonK фирмуера.
  • HobbyWing XRotor 10A или  XRotor 20A. Имат инсталиран специален firmware за мултикоптери и запоени 3.5мм конекторчета. Реакцията на контролерите е може би дори по-добра от горните.
  • Afro 12A или Afro 20A. Имат инсталиран SimonK firmware и 3.5мм конекторчета. Качеството е добро, но са малко по-скъпички.

Важно е също и следното: някои от ESCтата нямат интегриран така наречения BEC (пише или No BEC или OPTO). Това си има своите преимущества и недостатъци, но означава, че ще ви трябва такъв външен. Той ще захранва полетния контролер с постоянни 5V. Недостатък е, че струва още няколко долара и заема място. Предимство е, че е по-добър от вградените.


Освен размерът е важен и материалът. Има пластмасови, дървени и карбонови витла. Дървени не съм ползвал, а и трудно могат да се намерят за квадрокоптери. Пластмасовите за начало са добре, защото са евтини. Карбоновите са здрави и не се огъват толкова, но са и скъпи. Важно е витлата да бъдат балансирани, за да не причиняват вибрации. В Youtube има достатъчно клипове как се прави, но изисква търпение.

Полетен контролер (flight controller/FC):

Разнообразието при полетните контролери също както при моторите е голямо. Има различни по големина, възможности и цена такива.

Полетен контролер CPU (процесор) възможност за GPS поддържане на височина изпълняване на мисии цена
KK2.1.5 8bit Atmega не не не 22 $
OpenPilot CC3D 32bit STM да не не 12 $
Naze32 Acro 32bit STM да не не 21 $
Naze32 Full 32bit STM да да не (все още) 28 $
Crius /AIO MegaPirateNG 8bit Atmega да да да 44 $
APM 2.6 8bit Atmega да да да 35 $
Pixhawk 32bit STM да да да 129 $


Аз започнах с по-предната версия на KK2.1.5, но бих препоръчал в момента Naze32 заради 32битовия му процесор и лесната настройка директно през web браузъра Chrome. Full версията разполага с барометър за поддържане на височина и компас. Софтуерът е с отворен код и се развива постоянно. Лично на мен оригиналният софтуер на CC3D бордът не ми допадна много въпреки добрият интерфейс.

Update 30.08.2015: Възможно е на полетния контролер CC3D да бъде инсталиран CleanFlight софтуера, благодарение на който, CC3D става почти идентичен на Naze32. По темата може да прочетете в статията за двата контролера. Към днешна дата, CC3D е предпочитаният от мен контролер с CleanFlight firmware.

Crius, APM и Pixhawk работят със софтуера ArduCopter, който е доста развит и предлага също много възможности, включително изпълнението на мисии. Лично аз ползвам Pixhawk отново заради 32битовия процесор, възможностите за автономни мисии и бъдещето развитие на софтуера за него.

Радио управление:

Без много да се чудя мога да препоръчам Turnigy 9x, известно и като FlySky. Апаратурата върши всичко необходимо, включен е и приемник, а и цената е невероятна. Възможностите за ъпгрейдване могат да я направят още по-добра. Ако пък искате още от начало страхотна радио апаратура изберете Taranis X9D Plus.

Кабелчета/конектори и батерия:

Готови кабели за свързване на спиид контролерите към батерията тук. Може да вземете за начало батерия между 1300mAh и 2200mAh. В зависимост от теглото на дрона трябва да имате между 12-17минути полетно време.

Как да сглобите самите части, ако сте избрали такива които нямат нужда от запояване не е много сложно. За точното свързване може да погледнете статията, която бях написал преди година въпреки че е на английски. Помощ и още съвети и гледни точки може да намерите и във форумите за моделистика или да оставите коментар под статията.

Naze32 Acro Flight Controller available by HobbyKing

Two weeks ago HobbyKing released their Pixhawk “clone” – HK Pilot32. I ordered mine as I wanted to step in the 32bit world of flight controllers (click here for my first impressions and photos of the 32bit controller).

Last week, I guess on August, 13th HobbyKing made also the AfroFlight Naze32 Acro 32bit controller available on their site. It is also a 32bit flight controller. As it is getting more and more popular in the last two years, I wanted to test it too, so I ordered one. This Acro version of the Naze32 does not have any barometer or magnetometer as my old one HK MegaPirate AIO board or the HK Pilot32. It is basically like the KK2.0 or the new KK2.1.5 controller, but instead using an 8bit Atmega processor, it has an 32-bit ARM Cortex M3 on board. The gyro and accelerometer is the same as on the KK2.1.5 and HK MegaPirate AIO – Invensense MPU6050. The Naze32 Acro does not have a display like the KK2.1.5 board, but it should be not so hard to set it up with the PC. So the AfroFlight Naze32 Acro is definitely a competitor to the KK board, as the price for the Naze32 is at the moment by 24,99 $ and for the KK2.1.5 it is 29,99 $. And the Naze32 is only 7.3 grams. Well, I still cant tell for sure if the Naze32 is a better controller to start with multirotors. But I will tell you this in a few weeks when I receive my package and test this shiny 32bit flight controller.

Update 02.09.2014: The Naze32 Acro arrived today 🙂 Here some more details.


My new carbon quad frame: SG Adventure

About two months ago, I posted a picture of my broken quad frame. As mentioned in the post, I started developing a new one, more durable frame. I had certain requirements for the new frame:

  • Durable and light
  • Looks stylish and good
  • Enough space for GoPro and FPV-Equipment
  • Easy for transport: frame for 8” and 9” props

I used some of the ideas/details from my old frame (which is a very good frame, but it would be very expensive to do it from carbon*). So I started drawing a new one on a piece of paper 🙂


Then with the priceless help of my sister, we draw it also digital in a CAD software. That was not an easy process, but it was worth it. And finally today I received my package with the carbon* parts for my new frame. I named it “SG Adventure”. I’m planning to have this new quad always with me for trips and adventures, so I thought it will fit very well.


All the carbon parts weight 120g. It is a bit more compared to the 75g-plywood old frame. But the carbon is much much more durable then the plywood.


All-up weight (without battery) is 585g. The frame is designed to be used with several flight controllers such as my HK MultiWii Megapirate AIO and KK2.0. As KK2.0 and the newer one KK2.1.5 are same size, it will also fit very well. There are also holes for the APM board. The motor holes are for standard 19mm:16mm, as on my Turnigy 2830-11 motors. I already mentioned that there is space on the front for my GoPro Hero 3 camera. The summer is coming, so it is time for some FPV and nice videos 🙂

I will be very happy to hear, what do you think about my new “Adventure” frame. Feel free to comment 😉

* Carbon-fiber-reinforced polymer

ArduCopter connecting with DroidPlanner 2 (Android)

In in one of my previous posts I described how to connect my MultiWii And Megapirate AIO board with Mission Planner over Bluetooth. As I don’t want always to have my laptop when flying, but always having my HTC One X (running Android 4.2.2) with me I tried to connect the ArduCopter (the MegaPirate version of it) with my HTC over Bluetooth. I searched the Google Play Store for Droid Planner and installed it. But I always got an error “DroidPlanner has unfortunately  stopped” as I tried to connect over Bluetooth. So I searched again and happily find the new version of DroidPlanner. It is totally new and very good looking. Great job and my admits to the developers. And with this new version I don’t need to do the trick as in Mission Planner first clicking on “Connect” and then connecting the power supply to my Bluetooth-module.

DroidPlanner2  DroidPlanner3  DroidPlanner4  DroidPlanner5